福庆寺原名「兴善寺」,创建於隋朝,距今已有一千三百多年的历史。相传隋炀帝之长女南阳公主曾深居苍岩山,以石泉水沐浴,治愈癣疥,後削发为尼,长居於此,故建该寺。现存建筑大都是清代遗物,具有十分明显的地方特色。
苍岩山福庆寺内,洞底怪石嶙峋,谷中鸟鸣丛林,山腰峰迥路转,崖顶古柏悬空。桥楼飞架断崖上,古刹隐居峭壁间,诸景融聚一体,别具一恪。这里自然风景与人文景观巧妙结合,构成了著名的「苍岩山十六景」,引人步步入胜。建筑依山就势,迂迥曲折,巧妙地利用地形地物,宜建则建,宜空则空,把大自然装点得和谐得体。飞架於崖间的桥楼殿,充分体现了古代高超的建筑艺术和丰富的审美观,是一组艺术价值很高的建筑物。
福庆寺内有大佛殿、圆觉殿、灵官庙、梳妆楼、关帝庙、藏经楼、苍岩古塔、公主祠等建筑,有的依崖,有的临壑,布置在苍山绿树之中,景色特别幽美。此外,这里还有峭壁嵌珠、绝巘回栏、山腰绮柏、尚书古碣、说法危台、虚阁藏幽等景点,亦为游人所赞美。
公主祠在桥楼殿以北,亦是福庆寺主要建筑之一,是为纪念隋炀帝之女南阳公主在此出家为尼而修建的。祠宽三间,进深一间,坐西朝东北肤有断崖,面临绝壁,飞檐斗拱,画栋雕梁。檐下挂风铎,共声悠扬。祠内置三佛龛,正中塑公主像,其两妹从侍两旁。两侧各塑有乐伎12名,手执乐器,有弹有吹,神态自如,形象逼真。墙上布满壁画,都是以公主修身得道、济世救人的故事为题材,工笔彩绘,色彩鲜明,线条流畅,层次分明。人物形象栩栩如生,颇有艺术价值,至今仍保存完好。
福庆寺建筑群,按其空间布局大体可分为下、中、上三个层次。主建筑物在中层的断崖峭壁之间。
福庆寺景区具有自然景观和人文景观浑然一体的特点。福庆寺历史悠久,古迹甚多,又有著关於「苍岩圣母」南阳公主(民间叫三皇姑)的传说,致使香火久盛不衰。在历史上福庆寺是临济宗较大的寺庙之一,加之历代均有扩建修葺,从而积淀了丰厚的历史文化内涵。目前虽然带有较浓的「三教合一」色彩,但仍以佛为主,是佛教文化与中国传统相融相即的一种生动体现。